這家公司成立兩年，獲8輪融資，美團(tuán)、阿里云重倉押注
“每一次融資，司成投資人對他的立兩輪融里要求都會發(fā)生變化。他能否交付符合甚至超出市場預(yù)期的年獲成果，才是資美重倉核心?！?/p>
文|《中國企業(yè)家》記者 孔月昕
編輯|馬吉英
頭圖攝影|佘貴森
兩年前，押注當(dāng)王潛決定回國投入機(jī)器人創(chuàng)業(yè)時(shí)，司成前同事認(rèn)為他“是立兩輪融里不是有點(diǎn)毛病”？當(dāng)時(shí)他在美國做自己的量化基金，業(yè)務(wù)正處于規(guī)模即將起飛的年獲關(guān)鍵階段。
但他的資美重倉選擇仍然沒有改變。
2023年12月，押注他在深圳創(chuàng)辦自變量機(jī)器人，司成并選擇“端到端統(tǒng)一VLA大模型”技術(shù)路線，立兩輪融里致力于通過具身智能通用大模型實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人的年獲愿景。成立不滿兩年，資美重倉自變量機(jī)器人已完成8輪融資。押注2025年9月8日，自變量機(jī)器人宣布完成近10億元A+輪融資，由阿里云和國科投資共同領(lǐng)投，也是阿里云首次布局具身智能賽道。
作為自變量創(chuàng)始人兼CEO，王潛畢業(yè)于清華大學(xué)，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中引入注意力機(jī)制的學(xué)者之一。博士期間，他曾在美國頂級機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參與多項(xiàng)機(jī)器人學(xué)習(xí)研究，覆蓋多個(gè)前沿方向。
自變量聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO楊倩是王潛的研究生校友。2023年，王潛邀請她共同創(chuàng)業(yè)。她回憶，王潛和純學(xué)術(shù)出身的技術(shù)創(chuàng)業(yè)者略有不同，“不僅具備量化創(chuàng)業(yè)帶來的成熟經(jīng)驗(yàn)”，更令她觸動的是，“他眼中那種對通用機(jī)器人事業(yè)堅(jiān)持的光芒”。
王潛坦言，機(jī)器人創(chuàng)業(yè)與量化領(lǐng)域截然不同，作為創(chuàng)業(yè)公司一把手，他必須全面負(fù)責(zé)對外工作，尤其是融資，“否則公司難以生存”。因此，除了把握公司戰(zhàn)略與技術(shù)大方向，他將最多的時(shí)間和精力都投入在了融資上。他也多次強(qiáng)調(diào)，公司早期發(fā)展面臨的最大挑戰(zhàn)，正是融資。
“客觀來看，中國一級市場2023年的資金總量相比疫情前明顯收縮，這并非我們一家所面臨的困境?！彼赋觯宰宰兞繛槔?，在技術(shù)水平上與美國同行并無多大差距，并在部分領(lǐng)域已實(shí)現(xiàn)超越。然而，在融資金額和估值層面，卻存在數(shù)量級上的差異。
“這不是一家公司面臨的問題，而是整個(gè)大環(huán)境的現(xiàn)象。因此，我們更需要耐心資本和具有戰(zhàn)略眼光的‘大錢’，給予實(shí)質(zhì)性的長期支持?！蓖鯘撜f。
“他說的是大實(shí)話?！弊宰兞縋re-A+++輪投資方、華映資本創(chuàng)始合伙人季薇說。在季薇看來，自變量作為初創(chuàng)企業(yè)，后續(xù)研發(fā)仍需大量資金支持，但她同時(shí)也指出，從長期來看，關(guān)鍵仍在于公司能否憑借技術(shù)領(lǐng)先性、產(chǎn)品與市場匹配（PMF）以及商業(yè)化落地能力，形成持續(xù)的正向閉環(huán)?！懊恳淮稳谫Y，投資人對他的要求都會發(fā)生變化。他能否交付符合甚至超出市場預(yù)期的成果，才是核心?！?/p>
瞄準(zhǔn)機(jī)器人的通用大腦
早在2021、2022年，還在美國做量化基金的王潛接觸到OpenAI的GPT-3模型，意識到長期困擾機(jī)器人的問題特別是數(shù)據(jù)問題有了新的解決路徑，這讓他萌生了自己創(chuàng)業(yè)做機(jī)器人的想法。
王潛在美國考察后發(fā)現(xiàn)，凡是沾到硬件，在當(dāng)?shù)鼗咀霾怀??！懊绹谟布?yīng)鏈上，包括物料和人才都不夠完善。硬件相關(guān)人才大多集中在蘋果、特斯拉等大公司，他們不愿意輕易出來創(chuàng)業(yè)。此外，數(shù)據(jù)等其他成本差距巨大?！蓖鯘撜J(rèn)為，這件事還是得在要素更集中的地方做。
王潛 攝影：佘貴森
2023年夏天，王潛選擇回國，并拉來了主要研究大模型的王昊（現(xiàn)任自變量CTO）開始組建團(tuán)隊(duì)。
楊倩回憶，當(dāng)時(shí)王潛在一家咖啡廳向她展示了二三十頁的項(xiàng)目PPT。當(dāng)時(shí)剛回國的王潛因水土不服不得不幾次中斷聊天，但他在稍有恢復(fù)后立即繼續(xù)，依然堅(jiān)持把演示講完。這種執(zhí)著以及對具身智能創(chuàng)業(yè)的愿景打動了楊倩和其他幾位聯(lián)創(chuàng)，他們選擇辭職加入創(chuàng)業(yè)，并開始尋求投資。
2023年12月，融到來自聯(lián)想之星的天使輪融資后，王潛等人在深圳正式創(chuàng)立了自變量機(jī)器人。
自公司成立之初，自變量機(jī)器人便堅(jiān)定選擇了“端到端統(tǒng)一VLA大模型”的技術(shù)路線。在當(dāng)時(shí)，這一路線屬于非共識方向，面臨多重質(zhì)疑。首先在技術(shù)層面，行業(yè)內(nèi)還有人提出分層或?qū)Ｓ媚Ｐ偷姆桨?，很多人認(rèn)為專用系統(tǒng)可能在性能與效率上更優(yōu)；其次在商業(yè)化層面，外界普遍認(rèn)為分層模型更易快速落地，更適合創(chuàng)業(yè)公司突圍，而大模型或者端到端統(tǒng)一模型常被視為大廠的機(jī)會，初創(chuàng)企業(yè)難以承擔(dān)其風(fēng)險(xiǎn)與成本。
因此，當(dāng)創(chuàng)始人王潛帶著這一理念進(jìn)行早期融資時(shí)，投資人并未過多向他提出“靈魂拷問”，反而更多是在反復(fù)“拷問自己”：是否應(yīng)該認(rèn)可這條路徑、是否值得押注。他還透露：“最早一批投資我們的機(jī)構(gòu)，未必完全buy in（認(rèn)可）我們的idea（看法），有些人可能是看重團(tuán)隊(duì)的潛力，或是出于在具身智能領(lǐng)域布局的戰(zhàn)略需要，覺得我們‘至少看起來靠譜’?！?/p>
作為天使輪+的投資方，九合創(chuàng)投創(chuàng)始人王嘯表示：“我認(rèn)為他（王潛）是國內(nèi)最早選擇做‘機(jī)器人大腦’路線的人，他率先提出用端到端模型構(gòu)建大腦，而當(dāng)時(shí)其他團(tuán)隊(duì)大多先做本體，之后才意識到需要大腦。他的方向從一開始就很明確，瞄準(zhǔn)機(jī)器人的‘操作系統(tǒng)’，也就是控制機(jī)器人的核心大腦。這一點(diǎn)非常獨(dú)特，當(dāng)時(shí)幾乎沒有人在這方面布局?！?/p>
王潛表示，自己之所以堅(jiān)持這一路線，是因?yàn)樵诙嗄陮?shí)踐中嘗試過幾乎所有已知方法，但發(fā)現(xiàn)只有端到端模型是真正可行的方向。這一路徑并非盲目堅(jiān)持，而是基于他過去長期研究學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)的理性判斷。
2024年10月，自變量推出具身智能通用操作大模型Great Wall系列（GW）的WALL-A模型。同月底，由斯坦福、伯克利教授及前Google研究員成立的Physical Intelligence（PI）也推出了其首個(gè)端到端VLA模型π0，這讓大家看到了端到端是一個(gè)大趨勢?！拔矣X得那個(gè)時(shí)候大家開始批量性地轉(zhuǎn)向我們的技術(shù)方向。我們公司本來就在這個(gè)方向，也因此受到了更多（尤其是資本市場）的關(guān)注和認(rèn)可?！蓖鯘撜f。
云啟資本合伙人陳昱回憶，第一次在自變量公司見到王潛時(shí)，他就對這位創(chuàng)始人印象深刻。當(dāng)時(shí)他帶隊(duì)觀看了機(jī)器人演示，并聽取了王潛對技術(shù)路徑的闡述。團(tuán)隊(duì)成員告訴他，這與一年前初次接觸時(shí)講述的內(nèi)容完全一致，一年前王潛說的大量計(jì)劃中的內(nèi)容也已成為現(xiàn)實(shí)，這意味著王潛從一開始就堅(jiān)定選擇VLA路線，并持續(xù)付諸實(shí)踐。
這種高度一致性是一個(gè)重要加分項(xiàng)，陳昱非常欣賞這種“知行合一”的團(tuán)隊(duì)。此外，陳昱發(fā)現(xiàn)當(dāng)時(shí)自變量所做任務(wù)的復(fù)雜度明顯高于市場上多數(shù)同類項(xiàng)目，這也讓他下定了決心。在當(dāng)晚會談結(jié)束后，他迅速作出決定，推動投資落地。
據(jù)了解，自變量的投資人都做了相當(dāng)深入的技術(shù)評估，這在中國資本市場中并不常見?！皣鴥?nèi)投資機(jī)構(gòu)普遍較少聚焦技術(shù)路線本身，即便是當(dāng)前火熱的具身智能領(lǐng)域，很多項(xiàng)目也更關(guān)注技術(shù)以外的因素，真正關(guān)心‘如何實(shí)現(xiàn)’的是少數(shù)?！蓖鯘撜f。
這種對技術(shù)實(shí)現(xiàn)的重視，也體現(xiàn)在華映資本的投資決策中。據(jù)季薇介紹，華映投資團(tuán)隊(duì)早在2024年1月就與自變量建立了聯(lián)系，并深入了解了其技術(shù)路線。在隨后的一年中，團(tuán)隊(duì)對其進(jìn)行了持續(xù)追蹤。她指出，自變量所堅(jiān)持的路線在當(dāng)時(shí)市場上較為稀缺，團(tuán)隊(duì)能力較為全面，尤其在自變量發(fā)布WALL-A模型后，季薇認(rèn)為其在具身智能大模型研發(fā)上的實(shí)力符合他們的預(yù)期，最終項(xiàng)目于當(dāng)年12月中旬通過投決會，并在次年1月順利完成交割。
軟硬交互，螺旋式進(jìn)化
作為技術(shù)信仰派的典型代表，王潛始終將技術(shù)研發(fā)作為公司發(fā)展的核心驅(qū)動力。這一點(diǎn)團(tuán)隊(duì)構(gòu)成上也有所體現(xiàn)，自變量機(jī)器人目前研發(fā)團(tuán)隊(duì)規(guī)模200余人，技術(shù)人員占比近90%。
模型層面，自變量以每2~3個(gè)月更新一版模型的速度推進(jìn)研發(fā)。為了保證技術(shù)推演的穩(wěn)步發(fā)展，自變量團(tuán)隊(duì)也在逐步構(gòu)建評價(jià)模型性能的標(biāo)準(zhǔn)。王潛介紹，他們目前主要從任務(wù)復(fù)雜性與泛化能力兩方面衡量模型的優(yōu)劣。
任務(wù)復(fù)雜性體現(xiàn)在操作對象的物理屬性和交互要求上，例如操作柔性物體比剛性物體更難，彈性物體則更具挑戰(zhàn)；接觸點(diǎn)越多，任務(wù)復(fù)雜度也越高。自變量的模型從早期的剛性物體操作（如拿杯子、橘子）逐步推進(jìn)到純?nèi)嵝晕矬w處理（如疊衣服），不斷拓展技術(shù)邊界。
另一方面，泛化能力可分為多個(gè)層次：最基本的是應(yīng)對光照、位置等環(huán)境變化；進(jìn)一步需適應(yīng)不同的場景和環(huán)境，如在茶室完成的任務(wù)能否在廚房中復(fù)現(xiàn)；更難的則是對未知物體的操作，最難的是完成完全未經(jīng)訓(xùn)練的新任務(wù)。
此外，團(tuán)隊(duì)也致力于開發(fā)更復(fù)雜的推理，如2024年底起，就率先在多模態(tài)輸出和具身“思維鏈”（Chain of Thought，CoT）方面取得突破。
王潛表示，在過去一年中，自變量的模型在以上各方面均有所進(jìn)步。尤其在2024年底，其模型已經(jīng)能控制機(jī)器人完成如拉拉鏈、晾衣服等高復(fù)雜的操作任務(wù)。
2025年9月，自變量機(jī)器人正式開源其端到端具身智能基礎(chǔ)模型WALL-OSS。據(jù)楊倩透露，開源首日即吸引數(shù)百名具身智能領(lǐng)域開發(fā)者關(guān)注及技術(shù)咨詢。目前，團(tuán)隊(duì)已建立起持續(xù)運(yùn)營的開源社群，他們試圖通過這一舉措引領(lǐng)構(gòu)建開發(fā)者生態(tài)、聚集培養(yǎng)人才，強(qiáng)化技術(shù)迭代。
公司成立初期，自變量主要依賴供應(yīng)鏈企業(yè)的硬件設(shè)備支持模型研發(fā)與實(shí)驗(yàn)。隨著公司的發(fā)展，團(tuán)隊(duì)逐漸意識到，機(jī)器人真正落地與模型規(guī)模擴(kuò)展，離不開硬件能力的支撐。軟件和模型決定了智能的上限，而硬件則決定了落地的基礎(chǔ)。
楊倩舉例，2024年9月，團(tuán)隊(duì)已能用模型初步演示“刷馬桶”等任務(wù)，但在實(shí)際落地時(shí)，包括末端執(zhí)行器的負(fù)載能力、執(zhí)行頻率、移動底盤與上半身的協(xié)同控制、防水性能以及靈巧手操作硬件方面出現(xiàn)諸多問題，當(dāng)時(shí)市場上也缺乏成熟的靈巧手產(chǎn)品，限制了模型的表現(xiàn)。
基于這些現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)，自變量從2024年下半年起開始規(guī)劃自研硬件，量子1號機(jī)器人的框架初步搭建于同年11月，后續(xù)持續(xù)進(jìn)行了升級迭代。在這期間，自變量團(tuán)隊(duì)更加明確了軟硬一體協(xié)同發(fā)展的戰(zhàn)略方向。
對此，季薇表示，自變量團(tuán)隊(duì)始終未將自身局限為純軟件公司，而是以大模型為核心競爭力，持續(xù)推動技術(shù)落地?！霸谖铱磥?，他們從未在是否交付硬件這個(gè)問題上有過猶豫?！奔巨闭f。
2025年春節(jié)期間，量子2號研發(fā)項(xiàng)目啟動，硬件團(tuán)隊(duì)也在同期大規(guī)模組建。楊倩透露，為了抓住這個(gè)關(guān)鍵的技術(shù)窗口期，許多新加入的硬件工程師甚至主動放棄了原公司的年終獎加入進(jìn)來。
8月，自變量發(fā)布新一代輪式仿人形機(jī)器人“量子2號”。在世界機(jī)器人大會（WRC 2025）現(xiàn)場，基于自變量自研的臂手一體外骨骼技術(shù)，“量子2號”不僅流暢完成了與觀眾打招呼、比心、猜拳等交互動作，還展示了其具體應(yīng)用能力，通過夾持清潔刷與拖布頭，量子2號可以實(shí)現(xiàn)自旋轉(zhuǎn)及360度全方位清潔。
在追求技術(shù)快速迭代的同時(shí)，自變量乃至整個(gè)行業(yè)都面臨一個(gè)共同挑戰(zhàn)，即數(shù)據(jù)收集。
王嘯指出：“機(jī)器人與世界的交互，在以往并沒有被系統(tǒng)性地記錄和存儲?！彼忉尩?，“人在互聯(lián)網(wǎng)上的行為會留下大量痕跡和信息，但機(jī)器人與物理對象的交互則完全不同。一方面，機(jī)器人本身數(shù)量有限；另一方面，這類交互數(shù)據(jù)本身難以采集，我們不可能在拿一個(gè)杯子時(shí)，就把相關(guān)的電信號或其他傳感數(shù)據(jù)直接提取并上傳到互聯(lián)網(wǎng)。因此，過去這類數(shù)據(jù)確實(shí)非常稀缺?！?/p>
面對這一問題，王潛目前的解決方案是，主要通過自建數(shù)據(jù)工廠實(shí)現(xiàn)較大規(guī)模自主收集數(shù)據(jù)。未來也計(jì)劃拓展更多來源，比如在客戶實(shí)際場景或其他開放環(huán)境中持續(xù)采集。但他強(qiáng)調(diào)，“更為關(guān)鍵的是如何獲取高質(zhì)量、多樣化的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的精細(xì)化管理，并高效用于模型訓(xùn)練?！?/p>
7月初，在接受《中國企業(yè)家》采訪時(shí)，王潛表示，“公司整體的戰(zhàn)略重心并未改變，依然把技術(shù)突破與核心模型發(fā)展放在第一優(yōu)先級。但與此前相比，自變量已具備相當(dāng)?shù)淖匝杏布A(chǔ)，包括機(jī)器人本體及靈巧手等關(guān)鍵部件已逐步成形。因此，在確保不影響技術(shù)主線和長期發(fā)展的前提下，團(tuán)隊(duì)對商業(yè)化持開放態(tài)度，并愿意借助現(xiàn)有硬件及模型能力，探索一些可實(shí)現(xiàn)的商業(yè)應(yīng)用?！?/p>
從資本輸血到自我造血
陳昱預(yù)測，行業(yè)可能在明年迎來一輪洗牌?！敖衲昃呱碇悄芷髽I(yè)都在積極融資、儲備彈藥，因?yàn)榈搅嗣髂辏髽I(yè)的估值攀升和商業(yè)場景尚未完全成熟。屆時(shí)，就到了見真章的市場淘汰賽了?！?/p>
這種環(huán)境下，中國創(chuàng)投市場的“+輪次”現(xiàn)象越來越普遍，IT桔子數(shù)據(jù)顯示，2025年上半年，共有571家公司獲得“+輪次”投資，其中至少19家公司獲得兩次及以上“+輪次”投資。
自變量機(jī)器人也是其中的一員。
對此，季薇解釋，有些團(tuán)隊(duì)執(zhí)著于拼湊所謂的A輪、B輪，總想一次性融到5億或10億，但自變量采取的是“小步快跑”的融資策略，這與其產(chǎn)品開發(fā)思路一致——迭代快、不追求一步到位。
季薇認(rèn)為，企業(yè)在融資過程中應(yīng)該考慮到投資機(jī)構(gòu)的多樣性。市場化民營機(jī)構(gòu)、產(chǎn)業(yè)投資和財(cái)務(wù)投資等的決策流程不同，如果硬要把所有機(jī)構(gòu)湊到一起完成一輪融資，很可能耽誤企業(yè)三到六個(gè)月的時(shí)間。而自變量選擇成熟一批、交割一批、宣布一批，在連續(xù)融資中實(shí)現(xiàn)估值逐步成長，這對各方都更為公平?！斑@種方式讓公司能夠及時(shí)將資金投入研發(fā)和產(chǎn)品迭代，快速擴(kuò)編團(tuán)隊(duì)?！奔巨闭J(rèn)為，王潛具備強(qiáng)大的頂層思維和戰(zhàn)略規(guī)劃能力，對什么事該做、何時(shí)做、如何做，都有明確安排。
在把握融資節(jié)奏的同時(shí)，自變量團(tuán)隊(duì)也積極推進(jìn)商業(yè)化探索。楊倩表示：“我們始終以技術(shù)收斂為核心，有選擇地切入某些場景，集中資源打爆點(diǎn)。我們更希望將少數(shù)幾個(gè)場景做深做透，推動具身智能真正有價(jià)值的商業(yè)化，建立起自我造血能力?！?/p>
楊倩介紹，量子2號目前還處于快速迭代階段，預(yù)計(jì)將在今年12月進(jìn)入小規(guī)模量產(chǎn)階段，到明年上半年將逐步實(shí)現(xiàn)批量量產(chǎn)；靈巧手也有望在2025年年底實(shí)現(xiàn)小規(guī)模量產(chǎn)。
硬件產(chǎn)品的推出，顯著改變了團(tuán)隊(duì)對商業(yè)化的思考方式。
王潛指出：“有了硬件之后，我們看待問題的方式完全不同了——它不再只是技術(shù)demo，而是一個(gè)可以直接銷售的產(chǎn)品。”但他也強(qiáng)調(diào)，硬件推向市場的節(jié)奏仍將保持理性：“我們計(jì)劃正式將其作為完整產(chǎn)品推向市場，但具體規(guī)模將嚴(yán)格根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整。純粹賣硬件，市場的整體容量其實(shí)是有限的?！?/p>
在商業(yè)化路徑上，目前自變量將市場劃分為科研和商業(yè)兩大方向。楊倩解釋：“在科研市場，我們主要銷售硬件本身和綜合性解決方案，用戶可以根據(jù)自身需求調(diào)模型、做實(shí)驗(yàn)，我們提供的是底層能力。而在行業(yè)市場，我們必須帶著實(shí)際功能進(jìn)入，真正解決客戶的具體問題?！?/p>
目前，自變量團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)關(guān)注工業(yè)物流和服務(wù)業(yè)中的半開放場景。楊倩坦言，短期內(nèi)，自變量進(jìn)入C端市場并不現(xiàn)實(shí)：“目前幾乎沒有家庭愿意花費(fèi)數(shù)十萬元購買一個(gè)功能尚不完備的機(jī)器人。但我們相信，隨著機(jī)器人能做的事情越來越多，成本逐漸下降，在兩三年內(nèi)一定會走向C端。因此，我們將經(jīng)歷一個(gè)從to B再到to C的漸進(jìn)過程?！?/p>
不過，自變量的長期目標(biāo)仍指向C端市場?！拔覀兏蟮脑妇笆谴蛟煺嬲ㄓ玫募彝C(jī)器人——它應(yīng)該像保姆一樣，能夠處理基礎(chǔ)家務(wù)，比如整理房間、收拾衣物。做飯也許是最難的一關(guān)，但我們可以一步步去實(shí)現(xiàn)。”楊倩說。
王潛同樣對C端市場抱有極高期待，他表示，自變量的目標(biāo)是成為最早一批進(jìn)入C端領(lǐng)域的企業(yè)，同時(shí)，“我們也希望到時(shí)候B端業(yè)務(wù)已經(jīng)具備真正自我造血能力”。
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